来源：动脉网

作者： 杨雪

从近年来全球巨头在手术机器人这一赛道中的布局中，我们可以发现包括骨科手术机器人、腹腔镜手术机器人等刚性机器人在全球已经进入白热化的商业化阶段，包括美敦力、捷迈、直觉外科、史塞克都在这些领域商业化产品，而柔性手术机器人则还方兴未艾。

柔性手术机器人和刚性手术机器人最大的不同在于，柔性手术机器人可以随着周围环境变形，比较适合于非结构化的场景。

柔性手术机器人赛道将是手术机器人赛道中的重要板块，从现有的产品尝试上看，柔性手术机器人治疗疾病覆盖了肺部、胃肠道、颅内等多个重要领域。

在柔性手术机器人赛道中，目前最值得关注的是肺部介入手术机器人，这个领域频频被巨头看好，并购事件和金额远超手术机器人其他赛道。

在柔性手术机器人上建立肺部介入诊断+治疗的平台化产品，在目前的产业格局中，已经有多家手术机器人企业布局，包括美敦力、强生、直观的产品都已经进入商业化阶段。

从目标上看，所有的产品都是为了实现全肺到达，但在实现路径上，有着很大的不同。产品思路可以分为两种，一种产品设计思路是内窥镜+导航软件；另一种是做介入手术机器人平台，里面搭载内窥镜、活检钳、微波消融等诊断或治疗产品。

前一种思路内窥镜+导航产品的代表是美敦力的superDimension？导航系统。这一系统能够在医生使用支气管镜时提供导航。

superDimension？导航系统实现的路径是通过CT扫描建模，建造病人肺部的3D模型。3D模型将成为医生进行活检时的“地图”。

有了地图后，还需要完成对导管位置的定位。superDimension？导航系统的支气管镜导管前端设置了传感器，可以在手术中向3个磁极和电磁定位板发射信号。通过放置在患者身下的电磁板，可以做到定位支气管镜位置。

在导航+支气管镜定位的帮助下，医生可以到达更深的肺部，到达病灶后，导管中的活检刷和活检钳就会伸出，取出病变组织。

在这个过程中，CT建模的模型并不是实时生产的，而是在术前建立，中间存在一定的时差，而呼吸运动可能会影响肺结节的位置。如何补偿这种误差，是一种关键。

后一种思路手术机器人的代表则是强生的Auris Health，以及直观外科的Ion endoluminal。肺部介入手术机器人可以实现实时导航，机械臂可以在医生操作手柄下主动前进。

手术机器人和电磁导航产品最大的区别在于，手术机器人的操作导管是主动式的，内窥镜+电磁导航产品是被动操作式。

主动式代表着医生通过手柄控制机械臂导管，机械臂可以在操作下自动前进，有着机器人的特征。

依靠手柄一样的控制器操作，能够让医生实现对支气管镜的完全控制，保证在通过支气管树的小区域时实现精准的动作。而被动式则是由医生直接控制操作内窥镜导管。手术机器人内镜可以解决内镜操作医师长时间工作的疲劳问题以及有效缩短操作医生插入过程的培训周期。

华创资本生命科学组投资人卢汉杰表示：“主动式的软性机器人对于末端控制的精度更高，它可以实现自动的转弯。而电磁导航的导管往往需要预弯后进入。肺部介入手术机器人是一个系统平台，而电磁导航更类似于耗材产品。”

除了操作上的不同外，机器人内窥镜产品的肺部导航是实时导航。

未来趋势：野心不仅仅在于诊断，有机会成为治疗平台

从现有的解决方案来看，肺部的支气管镜活检这个功能或许算不上一个很大的市场，规模也很难撑起一个赛道。

为什么包括美敦力、强生、直觉外科这样的巨头都愿意躬身入局，因为诊断只是第一步，未来肺部介入产品将有机会成为诊断+治疗平台，打开肺部介入这一市场。